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机械手-大正百恒机械手-化粪池机械手

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机械手-大正百恒机械手-化粪池机械手

机械手在我国的发展如何?

我国工业机械手的研究与开发起步较晚,比欧美要晚30年左右,起步于上世纪70年代,1972年我国第1台机械手在上海开发成功,随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划(1986~1990年)开始,我国政府大大加大了对工业机器人的重视程度,并且为此项目投入大量的资金,在众多学者及研究人员的参与下,冲压机机械手,研究开发并且制造了一系列的工业机器人,三轴伺服机械手,其中有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人,广州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人,大连机床研究所设计制造的铔弧焊机器人,沈阳工业大学设计制造的装卸载机器人等等。值得注意的是,这些机器人的控制器,都是由沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的。与此同时,一系列的机器人关键部件也被开发出来,如机器人专用轴承,减震齿轮,直流伺服电机,编码器等等。


机械手的基本参数

机械手的基本参数有抓重(即臂力)、自由度、工作行程(或转角)、工作速度和定位精度。

1. 抓重

抓重是指机械手所能搬运物件的重量。抓重可以根据被抓取物件的重量并考虑适当的安全系数来作决定。考虑到手臂机构强度等因素,通常安全系数K可在2~3范围内选取。

2.自由度、工作行程或转角

在确定了机械手运动路线后,对运动路线进行分析,将复杂的运动路线分解成若干个简单的直线运动和回转运动,每一个简单的独立运动即是一个自由度。

结合机械手安装的位置和工作机器、上下料道或储料装置的相对位置的尺寸,就能确定运动路线分解后的各段工作行程和转角,考虑到行程、转角调整的需要,适当加大其数值后,机械手的各个运动的蕞大行程便可据此确定。

3.工作速度

在各个分解运动的蕞大行程确定后,化粪池机械手,便可根据动作节拍确定各动作时间的分配,从而确定各动作的工作速度。

4.定位精度

机械手的定位精度是由加工工艺要求、机械手本省的结构特点(如制造精度、结构刚度)、抓重、工作行程、工作速度以及驱动、控制方式和缓冲定位方式诸因素所决定。但是,加工工艺要求是主要的因素。设计机械手时,应力求保证各种不同的加工工艺对定位精度的要求。


1.机械手的座标型式与自由度

按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况,其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动,因此,采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度,为了弥补升降运动行程较小的缺点,增加手臂摆动机构,从而增加一个手臂上下摆动的自由度。


2. 机械手的手部结构方案设计

为了使机械手的通用性更强,把机械手的手部结构设计成可更换结构,当工件是棒料时,使用夹持式手部;当工件是板料时,使用气流负压式吸盘。

3.机械手的手腕结构方案设计

考虑到机械手的通用性,同时由于被抓取工件是水平放置,因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此,手腕设计成回转结构,实现手腕回转运动的机构为回转气缸。

4. 机械手的手臂结构方案设计

按照抓取工件的要求,本机械手的手臂有三个自由度,即手臂的伸缩、左右回转和降(或俯仰)运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的,立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。

5.机械手的驱动方案设计

由于气压传动系统的动作迅速,反应灵敏,阻力损失和泄漏较小,机械手,成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。

6.机械手的控制方案设计

考虑到机械手的通用性,同时使用点位控制,因此我们采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时,只需改变PLC程序即可实现,非常方便快捷。



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芜湖大正百恒智能装备有限公司,公司位于(安徽·芜湖)专业研发、制造、销售注塑机械手,车床、磨床、冲压上下料机械手及周边自动化设备。产品广泛适用于基础工业,汽车零部件,电子通信,环保化粪池,检查井、垃圾桶、托盘、食品包装,PET瓶坯,家电设备,光学制造等。公司汇聚行业界经验丰富的技术精英及诚信专业销售团队,为您量身打造适合的自动化解决方案,我们深信好的产品品质是企业生存的基础,发展的前提。一直采用世界先进的电器零部件,配合CNC精密加工,激光机切割,钣金加工,严格要求品质检验,以达到产品更优效能。

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公司类型 其他有限责任公司 成立日期 2017-11-28
法人代表 李凌云 注册机构 芜湖县市场监督管理局
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