矩形科技PLC的CAN总线通讯-编程手册

矩形科技CAN总线PLC，支持如下CAN总线通讯：

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11位ID的标准帧（CAN2.0A），如标准的CANopen协议

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29位ID的扩展帧（CAN2.0B），如 J1939协议

基本上市场上所有的CAN总线设备，都可以和矩形科技PLC通讯。

下面分别介绍CANopen协议的梯形图编程

11位ID的标准帧（CAN2.0A），如标准的CANopen协议，他的帧结构如下：

可以看出，一个完整的CAN帧包括：帧起始、仲裁段、控制段、数据段、 CRC段、ACK段、

帧结束等。

在CAN协议内，帧数据是低位在前，高位在后。

而对于矩形科技PLC的用户来说，我们只要关心“帧ID、用户数据、用户数据的实际长度

DLC”这三项，其他的如帧起始、ACK、RTR、CRC域这些概念我们都不用管，PLC会自动帮

我们处理

PLC编程中的CANopen帧ID

矩形PLC中，为了兼容29位ID的CAN2.0B协议，以2个连续地址的寄存器来存放 CAN 帧 

ID。

我们知道，一个寄存器是16位，两个寄存器就是32位，而标准帧只是用到了其中的11位，

因此，在CAN_Send发送指令和CAN_RCV接收指令中，高地址寄存器的16位没有使用全部

填0，低地址寄存器的Bit0~Bit10存放标准CAN帧的11位ID。如下图所示。

在一个CANopen系统中，矩形PLC支持以下几种通讯类型

①

服务数据对象SDO(Service Data Objects)：非周期性数据或指令传输。主要功能为主站读取从

站数据，或往从站写数据。通常用于查询和修改从站设备的参数。

②

过程数据对象PDO(Process Data Objects)：周期性过程数据传输。主要功能为按照一定的周期

由主站向从站写数据，或从站按照一定传输周期向主站返回数据，可以配合同步报文使用。通常用

于传输实时性要求高的数据，比如运动控制中的位置设定，温控中的实时温度等类似应用。

③

网络管理报文NMT(network management data)：主要功能包含建立通讯、维护通讯等相关的

管理功能。

④

同步报文(Sync message)：管理各节点PDO数据收发的一种报文，相当于网络节拍，比如从站

在收到规定数量的SYNC报文后触发PDO发送。

⑤

紧急报文(Emergency message)：主要用于错误控制。

从上图可以看出，帧ID的长度是11bit，高4位用来区分不同的通讯功能类型（如SDO、PDO等），而

低7位为表示站本身的节点号，通常使用外部硬件拨码来***。

CANopen的SDO通讯概述

在一个CANopen系统中，通常CANopen从站作为SDO服务器，PLC作为SDO客户端(称为CS通讯)。

PLC通过索引和子索引，可以读写从站的任意参数。

通讯方法(communication principle)：SDO的通讯方法非常简单：

l 发送方(PLC)发送CAN-ID为600h+Node-ID的报文，其中Node-ID为接收方(从站)的节点地址，

数据长度均为8字节;

l 接收方(从站)成功接收后，回应CAN-ID为580h+Node-ID的报文。这里的Node-ID依然是接收方

(从站)的节点地址，数据长度均为8字节

PDO通信是基于生产者/消费者（Producer/Consumer）模型，主要用于传输实时数据。分为发送

TPDO和接收RPDO，对从站设备（伺服、变频器、编码器等）来说，一般默认配置有4个发送TPDO

和4个接收RPDO。

l ***个发送T-PDO的CAN-ID为180h+Node-ID的报文，其中Node-ID为从站的节点地址，数据

长度最多8字节;

l ***个接收R-PDO的CAN-ID为200h+Node-ID的报文，其中Node-ID为从站的节点地址，数据

长度最多8字节;

由于时间仓促经验不足，本文档遗漏和错误在所难免，如果您有好的建议和意见，请联系矩形科技

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